Capoeira is ontstaan in de tijd van de slavernij in Brazilië. Deze slaven kwamen uit west Afrika en werden te werk gesteld op de plantages van hun Portugese overheersers. Deze slaven namen automatisch hun cultuur, gewoonten en vechtkunst met zich mee. Men kan dan ook aan nemen dat capoeira uit deze culturen, gewoonten en vechtkunsten is ontstaan.

Het beoefenen van capoeira was verboden, omdat de slaven capoeira gebruikten om te kunnen vluchten van hun overheersers. Een slaaf die betrapt werd op het beoefenen van capoeira kon hier voor gedood worden. Om deze reden werd capoeira in het geheim beoefend en van generatie tot generatie overgedragen. Na de afschaffing van de slavernij in 1888 gingen veel exslaven op zoek naar werk in de grote steden. Veel van hen vonden geen werk vanwege hun afkomst, en belanden in de criminaliteit. Dit was nadelig voor capoeira, omdat zij capoeira gebruikten in hun criminele activiteiten en werden dan ook achtervolgd door speciale politietroepen. Hierdoor was capoeira bijna verdwenen uit Rio de Janeiro en Recife, maar was nog bewaard gebleven in Salvador.

Er ontstond vanaf 1930 een nieuwe tijd voor capoeira, men mocht op geregistreerde plaatsen onder toeziend oog van de politie capoeira beoefenen. Na de jaren 1940 vertrokken ook veel mensen uit de staat Bahia ( Salvador ) naar andere steden op zoek naar werk en verspreide capoeira zich opnieuw over Brazilië. Na de jaren 1970 kwamen de eerste leraren en meesters naar Europa om deel te nemen aan Braziliaanse folklore shows en workshops, en reisden zo door Europa en vestigden zich daarna ergens om capoeira lessen te geven.